TT コマンド
このコマンドを使用すると、ガイド付きピック位置 (ターゲット位置とそれに対応するロボットのピック位置) を登録することができます。これにより、ロボットが実行時に、常に同じようにターゲットをピックアップできるようになります。ターゲット位置を登録するには、TT コマンドを使用します。対応するピック位置を登録するには、TTR コマンドを使用します。
<command>,<camera>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>
| 引数: | 値: |
|---|---|
| <command> | 次のいずれか:
|
| <camera> |
次のいずれか:
|
| <X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C> |
これらの引数は、モーションシステムの現在の位置の座標を表しています。これらの詳細については、「Alignment Sensor コマンドの概要」を参照してください。 |
結果文字列:
TT,<Status> (TCP)
3010,<Status> (SLMP スキャナ)
結果ステータス:
| Status | Description |
|---|---|
| 0 | エラー。ターゲットが見つからないか、カメラがキャリブレートされていません。 |
| 1 | 成功 |